本书从结构设计、磁场与力矩建模、转子姿态检测、运动控制等多个层面，系统介绍了三自由度永磁球形电动机的统一理论、研究体系与方法，是编者团队十多年研究成果的提炼和总结。
球形电动机面世几十年来，由于研究工作者遵循各自的研究对象与方法，导致球形电动机理论研究缺乏系统性。本书在回顾球形电动机主要研究内容及基础核心问题的基础上，以几种规格、拓扑结构样机的研究内容为主线，按照理论分析、仿真对比、实验验证的思路，论述了球形电动机研究的理论体系及方法。
本书适用于从事电机设计、电机电磁场分析、特种电

This book introduces and illustrates modeling, sensing, and control methods for analyzing, designing, and developing spherical motors. It systematically presents modelsfor establishing the relationships among the magnetic fields position/orientation

　　王军*的

　《永磁直线同步电动机特性及控制》分上下两篇。上篇提出了用于研究永磁直线同步电动机的“四层线性分析模型”，系统地推导了应用于垂直运输系统的永磁直线同步电动机电磁参数及运行特性的解析表达式，并进行了深入分析。下篇对永磁直线同步电动机控制策略进行了初步研究。