本书介绍如何使用基于Arm Cortex-M0内核的Kinetis KL25Z单片机进行嵌入式系统搭建，内容覆盖CPU、中断系统、外设与编程，全部使用C语言实现；介绍了CPU上的多任务实现，其目的是提高响应能力和软件模块化，同时减少CPU的开销；探讨了中断、外设和调度程序的相互作用。全书共9章，第1章使用实例介绍嵌入式系统的各个部分，之后章节分别讲解输入/输出端口、并行、中断、C语言基础、模拟接口、定时器、串行通信和直接内存访问等内容。 本书可作为高等院校计算机、电子工程等专业的教材，也可作为嵌入式系统开发人员的参考书。

以足够的知识讲解提供实际的设计空间解决方法，并没有给出完成某项任务的所有方法，而是通过给定的限制条件提出*实际的解决办法。 使用实践的方法调动读者的学习积极性，介绍了并发和响应的概念，覆盖了使用外设硬件代替软件来提升性能的方法以及由编译器在汇编语言中实现的C代码。

刘雯 北京邮电大学电子工程学院电子实验中心副主任，无线网络定位与通信融合研究中心副主任，北邮-Arm互联网 联合实验室主任，博士生导师。 主要研究方向：室内外高精度定位技术。获得国家科技发明二等奖1项、国家科技进步二等奖1项、省部级一、二等奖8项；主持国家重点研发计划课题1项、国家自然科学基金项目1项、主持或参与完成国家863项目多项； 主要承担课程：ASIC设计、基于Arm的物联网应用以及电子科学与技术专业综合课程设计等。

01 绪论

1.1　综述　2

1.2　概念　2

　1.2.1 控制系统的意义　2

　1.2.2 使用电子设备和嵌入式计算机的原因　3

　1.2.3 计算机嵌入的方式　4

　1.2.4 嵌入式系统案例　5

　1.2.5 典型的嵌入式系统软件操作　8

　1.2.6 嵌入式系统属性　8

1.3　应用平台　12

　1.3.1 概述　12

　1.3.2 处理器　13

　1.3.3 MCU　14

　1.3.4 开发板　14

1.4　总结　15

1.5　练习　15

02　通用输入/输出接口

2.1　综述　18

2.2　MCU外部：0和1，电压和电流　18

　2.2.1 输入信号　19

　2.2.2 输出信号　19

　2.2.3 与开关和LED灯交互　20

2.3　MCU内部　21

　2.3.1 准备：控制寄存器和C代码　21

　2.3.2 配置I/O路径　24

　2.3.3 GPIO外围设备　27

　2.3.4 将C代码组合起来　30

　2.3.5 更多接口实例　31

　2.3.6 其他引脚配置选项　34

2.4　总结　36

2.5　练习　36

03　软件并行基础

3.1　综述　38

3.2　概念　38

　3.2.1 初始程序　39

　3.2.2 任务的创建与使用　41

3.3　提高响应　45

　3.3.1 中断和事件触发　46

　3.3.2 通过有限状态机减少任务执行次数　50

　3.3.3 使用硬件节省CPU时间　54

3.4　高级调度问题　57

　3.4.1 等待　58

　3.4.2 任务优先级　59

　3.4.3 任务抢占　60

　3.4.4 实时系统　61

3.5　总结　61

3.6　练习　61

04　Arm Cortex-M0 处理器内核和中断

4.1　综述　65

4.2　CPU内核　65

　4.2.1 概念　65

　4.2.2 架构　67

4.3　异常和中断　77

　4.3.1 CPU异常处理　77

　4.3.2 中断与异常硬件　79

　4.3.3 中断软件　86

4.4　总结　92

4.5　练习　93

05　C汇编语言

5.1　综述　95

5.2　背景　95

5.3　软件开发工具　95

　5.3.1 程序构建工具　96

　5.3.2 编程器　99

　5.3.3 调试器　99

5.4　C语言基础　100

　5.4.1 程序与函数　100

　5.4.2 启动代码　101

　5.4.3 存储器类型　101

　5.4.4 一个程序的存储器需求　101

5.5　构建函数　102

　5.5.1 寄存器使用规范　103

　5.5.2 程序首部与程序尾部　104

　5.5.3 异常处理程序　106

5.6　控制程序流程　107

　5.6.1 条件结构　107

　5.6.2 循环结构　110

　5.6.3 调用子函数　113

5.7　访问内存中的数据　114

　5.7.1 静态分配内存　114

　5.7.2 自动分配内存　115

　5.7.3 动态分配内存和指针　116

　5.7.4 数组元素　117

5.8　总结　119

5.9　练习　120

06　模拟接口

6.1　综述　122

6.2　简介　122

　6.2.1 背景　122

　6.2.2 概念　122

　6.2.3 采样与量化　123

6.3　数模转换器　125

　6.3.1 概念　125

　6.3.2 转换器结构　126

　6.3.3 Kinetis KL25Z DAC　126

　6.3.4 应用实例：波形发生器　127

6.4　模拟比较器　128

　6.4.1 概念　128

　6.4.2 Kinetis KL25Z 比较器　129

　6.4.3 应用实例：电压转换监视器　131

6.5　模数转换器　132

　6.5.1 概念　132

　6.5.2 Kinetis KL25Z ADC　134

　6.5.3 应用实例　138

6.6　总结　145

6.7　练习　146

07　定时器

7.1　综述　148

7.2　概念　148

　7.2.1 定时器硬件电路　148

　7.2.2 定时器应用实例　149

7.3　定时器外设　151

　7.3.1 SysTick定时器　151

　7.3.2 Kinetis KL25Z正确操作计算机看门狗定时器　153

　7.3.3 Kinetis KL25Z定时器/脉冲宽度调制模块　157

7.4　总结　168

7.5　练习　169

08　串行通信

8.1　综述　171

8.2　概念　171

　8.2.1 背景　171

　8.2.2 使用方法　172

　8.2.3 开发工具　174

　8.2.4 通信软件结构　175

8.3　串行通信协议与外设　180

　8.3.1 同步串行通信　180

　8.3.2 异步串行通信　186

　8.3.3 内部集成电路（Inter-Integrated Circuit，I2C）总线　194

8.4　总结　204

8.5　练习　204

09　直接内存访问

9.1　综述　207

9.2　概念　207

9.3　KL25Z DMA控制器和多路复用器外设　208

　9.3.1 DMA多路复用器和触发源　209

　9.3.2 DMA控制器　210

　9.3.3 基本DMA配置和使用　211

　9.3.4 实例　211

9.4　总结　218

9.5　练习　218

FL　测量FRDM-KL25Z的电流、功率和能量

A.1　综述　220

A.2　FRDM-KL25Z的供电系统架构　220

　A.2.1 电源输入　220

　A.2.2 稳压　221

　A.2.3 电源域　221

A.3　电流测量和功率计算　221

　A.3.1 测量目标MCU电流　222

　A.3.2 测量OpenSDA调试电路电流　222

　A.3.3 测量稳压器输出电流　222

A.4　功率降低　222

　A.4.1 断开OpenSDA调试MCU供电与重启线　222

　A.4.2 断开稳压器U1　223

A.5　电能测量　223

　A.5.1 基于电容测量　223

　A.5.2 实现　224

A.6　电路改造总结　224

词汇表　226

参考文献　232