本书基于ABB公司的RobotStudio软件，面向工业机器人行业的岗位需求，以工业机器人的典型工程应用为载体，系统介绍了工业机器人离线编程与虚拟仿真的基本方法。全书共七个项目，主要内容包括初识工业机器人离线编程与虚拟仿真、创建工业机器人工作站的基本模型、创建工业机器人基础仿真工作站、工业机器人涂胶离线仿真、工业机器人搬运离线仿真、工业机器人弧焊离线仿真、工业机器人机床上下料离线仿真。本书将知识技能点融入典型工作站的应用中，采用项目任务展开内容，满足教、学、做一体化的教学需求。
本书图文并茂，通俗易懂，面向应用，既可作为高等职业院校工业机器人技术、电气自动化技术、机电一体化技术等专业的教学用书，也可作为相关行业工程技术人员的参考用书。
为方便教学，本书有多媒体课件、思考与练习答案、模拟试卷及答案等教学资源，凡选用本书作为授课教材的老师，均可通过QQ（2314073523）咨询。

前言
工业机器人作为现今技术成熟、应用广泛的一类机器人，其研发、制造、应用是衡量一个国家科技创新和高端制造业水平的重要标志。发达国家将工业机器人自动化生产线作为自动化装备的主流和未来的发展方向，并大量应用在汽车、电子电器、工程机械等行业。
目前，随着我国劳动力成本上涨、人口红利逐渐消失，工业机器人在工业领域的应用越来越多，企业对工业机器人专业人才的需求不断增加。这就要求高等职业院校培养能熟练、安全使用和维护工业机器人的高素质技术技能人才。
本书基于ABB公司的RobotStudio软件，面向工业机器人行业的岗位需求，以工业机器人典型的工程应用为载体，系统介绍了工业机器人离线编程与虚拟仿真的基本方法。本书根据高职学生的特点，从岗位核心能力培养出发，遵循“由浅入深、循序渐进”的原则，科学设置知识技能点。本书倡导“学生主体，任务载体”的教学理念，将知识技能点融入相应的教学任务，使之符合学生的认知规律，从而以兴趣激发学生，以任务驱动教学。
本书由李小忠和陈龙担任主编，薛亚平、游名扬和程鹏担任副主编，陈丽丽、卢佳园和郝欣妮参与了本书的编写。具体编写分工如下：薛亚平编写项目一；游名扬、陈丽丽编写项目二；程鹏、卢佳园编写项目三；陈龙编写项目四、项目五；李小忠、郝欣妮编写项目六、项目七。全书由李小忠负责统稿。本书在编写过程中参阅了大量的国内外书籍、文献资料，在此向相关作者表示衷心感谢！
由于编者专业和学术水平有限，书中的错漏之处在所难免，敬请各位专家和广大读者批评指正。

编　者

前言
二维码清单
项目一　初识工业机器人离线编程与
虚拟仿真 1
【学习情境】 1
【学习目标】 1
任务一　离线编程与虚拟仿真技术的认知 1
【任务描述】 1
【知识学习】 1
【思考与练习】 7
任务二　RobotStudio软件介绍 7
【任务描述】 7
【知识学习】 7
【思考与练习】 17
【项目总结】 17
项目二　创建工业机器人工作站的
基本模型 18
【学习情境】 18
【学习目标】 18
任务一　工件模型的创建与设置 18
【任务描述】 18
【知识学习】 19
【任务实施】 22
【思考与练习】 26
任务二　工具模型的创建与设置 26
【任务描述】 26
【知识学习】 27
【任务实施】 29
【思考与练习】 34
任务三　工装模型的创建与设置 34
【任务描述】 34
【知识学习】 35
【任务实施】 35
【思考与练习】 44
【项目总结】 44
项目三　创建工业机器人基础仿真
工作站 45
【学习情境】 45
【学习目标】 45
任务一　工业机器人仿真工作站
布局 45
【任务描述】 45
【知识学习】 46
【任务实施】 46
【思考与练习】 54
任务二　创建机器人系统与
手动操纵 54
【任务描述】 54
【知识学习】 55
【任务实施】 55
【思考与练习】 62
任务三　创建机器人运动轨迹程序 62
【任务描述】 62
【知识学习】 62
【任务实施】 63
【思考与练习】 70
【项目总结】 70
项目四　工业机器人涂胶离线仿真 71
【学习情境】 71
【学习目标】 71
任务一　创建工件坐标系与
自动路径 71
【任务描述】 71
【知识学习】 72
【任务实施】 73
【思考与练习】 78
任务二　调整机器人目标点与
轴配置 78
【任务描述】 78
【知识学习】 79
【任务实施】 81
【思考与练习】 85
任务三　工作站仿真运行与监控 86
【任务描述】 86
【知识学习】 86
【任务实施】 86
【思考与练习】 94
【项目总结】 94
项目五　工业机器人搬运离线仿真 95
【学习情境】 95
【学习目标】 95
任务一　创建机器人搬运仿真
工作站 95
【任务描述】 95
【知识学习】 96
【任务实施】 98
【思考与练习】 100
任务二　创建工作站Smart组件 100
【任务描述】 100
【知识学习】 100
【任务实施】 106
【思考与练习】 123
任务三　机器人搬运程序创建与
仿真调试 123
【任务描述】 123
【知识学习】 124
【任务实施】 125
【思考与练习】 141
【项目总结】 141
项目六　工业机器人弧焊
离线仿真 142
【学习情境】 142
【学习目标】 142
任务一　创建弧焊机器人系统 142
【任务描述】 142
【知识学习】 143
【任务实施】 146
【思考与练习】 149
任务二　机器人信号创建与弧焊参数
配置 149
【任务描述】 149
【知识学习】 149
【任务实施】 153
【思考与练习】 162
任务三　机器人弧焊程序创建与
仿真调试 163
【任务描述】 163
【知识学习】 163
【任务实施】 165
【思考与练习】 187
【项目总结】 187
项目七　工业机器人机床上下料
离线仿真 188
【学习情境】 188
【学习目标】 188
任务一　创建工业机器人机床上下料
仿真系统 188
【任务描述】 188
【知识学习】 188
【任务实施】 189
【思考与练习】 192
任务二　创建工作站Smart组件 192
【任务描述】 192
【知识学习】 192
【任务实施】 194
【思考与练习】 216
任务三　机器人上下料程序创建与
仿真调试 217
【任务描述】 217
【知识学习】 217
【任务实施】 220
【思考与练习】 241
【项目总结】 241
参考文献 242