本书主要介绍了工业机器人虚拟仿真软件RoboDK的基础操作、工业机器人虚拟工作站的构建、常用机构创建及仿真编程方法。全书采用以图为主的讲解方式，主要内容包括工业机器人虚拟仿真软件RoboDK、RoboDK基础操作、机器人虚拟仿真工作站构建、RoboDK常用机构创建、基于Program的机器人仿真编程、基于RoboDK API的机器人仿真编程、工业机器人复杂搬运仿真案例、工业机器人传送带码垛仿真案例、工业机器人焊接仿真案例、工业机器人打磨仿真案例、工业机器人喷涂仿真案例和工业机器人写字仿真案例。
本书可用于高等职业院校和普通高校工业机器人相关专业的教材，也可供从事工业机器人应用工作的企业工程技术人员参考。
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序
制造业是实体经济的主体，是推动经济发展、改善人民生活、参与国际竞争和保障国家安全的根本所在。纵观世界强国的崛起，都是以强大的制造业为支撑的。在虚拟经济蓬勃发展的今天，世界各国仍然高度重视制造业的发展。制造业始终是国家富强、民族振兴的坚强保障。
当前，新一轮科技革命和产业变革在全球范围内蓬勃兴起，创新资源快速流动，产业格局深度调整，我国制造业迎来“由大变强”的难得机遇。实现制造强国的战略目标，关键在人才。在全球新一轮科技革命和产业变革中，世界各国纷纷将发展制造业作为抢占未来竞争制高点的重要战略，把人才作为实施制造业发展战略的重要支撑，加大人力资本投资，改革创新教育与培训体系。当前，我国经济发展进入新时代，制造业发展面临着资源环境约束不断强化、人口红利逐渐消失等多重因素的影响，人才是第一资源的重要性更加
凸显。
《中国制造2025》第一次从国家战略层面描绘建设制造强国的宏伟蓝图，并把人才作为建设制造强国的根本，对人才发展提出了新的更高要求。提高制造业创新能力，迫切要求培养具有创新思维和创新能力的拔尖人才、领军人才；强化工业基础能力，迫切要求加快培养掌握共性技术和关键工艺的专业人才；信息化与工业化深度融合，迫切要求全面增强从业人员的信息技术运用能力；发展服务型制造业，迫切要求培养更多复合型人才进入新业态、新领域；发展绿色制造，迫切要求普及绿色技能和绿色文化；打造“中国品牌”“中国质量”，迫切要求提升全员质量意识和素养等。
哈尔滨工业大学在20世纪80年代研制出我国第一台弧焊机器人和第一台点焊机器人，30多年来为我国培养了大量的机器人人才；苏州大学在产学研一体化发展方面成果显著；天津职业技术师范大学从2010年开始培养机器人职教师资，秉承“动手动脑，全面发展”的办学理念，进行了多项教学改革，建成了机器人多功能实验实训基地，并开展了对外培训和鉴定工作。这套规划教材是结合这些院校人才培养特色以及智能制造类专业特点，以“理论先进，注重实践、操作性强，学以致用”为原则精选教材内容，依据在机器人、数控机床的教学、科研、竞赛和成果转化等方面的丰富经验编写而成的。其中有些书已经出版，具有较高的质量，未出版的讲义在教学和培训中经过多次使用和修改，亦收到了很好的效果。
我们深信，这套丛书的出版发行和广泛使用，不仅有利于加强各兄弟院校在教学改革方面的交流与合作，而且对智能制造类专业人才培养质量的提高也会起到积极的促进作用。
当然，由于智能制造技术发展非常迅速，编者掌握材料有限，本套丛书还需要在今后的改革实践中获得进一步检验、修改、锤炼和完善，殷切期望同行专家及读者们不吝赐教，多加指正，并提出建议。
苏州大学教授、博导
教育部长江学者特聘教授
国家杰出青年基金获得者
国家万人计划领军人才
机器人技术与系统国家重点实验室副主任
国家科技部重点领域创新团队带头人
江苏省先进机器人技术重点实验室主任
第1版前言
RoboDK相比其他离线仿真软件具有诸多优势，可支持ABB、KUKA、FANUC、安川、柯马、汇博及埃夫特等多种品牌机器人的离线仿真，且仿真功能全面，为用户生成离线程序、体验机器人的功能实现过程提供了一个更加安全有效的工具和保障。
本书从基础案例出发，采用以图为主的讲解形式，对RoboDK仿真软件的基础操作、工作站建模、仿真程序编程、离线程序、程序后处理、二次开发进行了全面的介绍，适合作为工业机器人工程应用仿真课程的教材。也可供从事工业机器人应用开发、调试和现场维护的工程技术人员参考。
本书由禹鑫燚、王振华、欧林林担任主编，陈强担任副主编。本书编写分工为禹鑫燚编写第1、3、6、7章，王振华、龚理和袁振东编写第8、11、12章，欧林林和朱峰编写第2、5章，陈强和郭玉编写第4、9、10章。全书由禹鑫燚统稿。
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本书得到了国家高等学校特色专业建设点（TS11878）、浙江工业大学校级专业教学项目教改课题的资助。本书在编写过程中参阅了其他教材、著作，得到了加拿大RoboDK公司Albert博士、浙江工业大学信息工程学院信息处理与自动化研究所，以及江苏汇博机器人技术股份有限公司的大力支持和帮助，在

目录
序
第2版前言
第1版前言
二维码索引
第1章
工业机器人虚拟仿真软件RoboDK1
1.1.RoboDK软件简介1
1.2.软件下载及安装2
1.3.软件许可证申请及安装4
第2章
RoboDK基础操作8
2.1.学习目标8
2.2.软件界面及软件语言设置8
2.3.软件视图操作及快捷键操作9
2.4.命令栏按键及其功能10
2.5.大型工作站显示设置…12
2.6.学习总结与课后练习13
第3章
机器人虚拟仿真工作站构建14
3.1.学习目标14
3.2.工作站对象的导入及布局14
3.3.创建工具模型及修改工具坐标系21
3.4.创建工件坐标系及目标点24
3.5.学习总结与课后练习28
第4章
RoboDK常用机构创建…29
4.1.学习目标29
4.2.创建机器人模型29
4.3.创建变位机模型35
4.4.学习总结与课后练习39
第5章
基于Program的机器人仿真编程40
5.1.学习目标40
5.2.RoboDK编程方式40
5.3.基于Program的机器人仿真编程指令40
5.4.基于Program的机器人仿真编程应用案例43
5.5.Program仿真程序运行65
5.6.Program仿真程序相关操作…67
5.7.学习总结与课后练习70
第6章
基于RoboDK API的机器人仿真编程72
6.1.学习目标72
6.2.RoboDK API简介72
6.3.基于Python的RoboDK API的常用函数72
6.4.基于RoboDK API的机器人仿真编程应用案例76
6.5.Python仿真程序运行83
6.6.Python仿真程序相关操作84
6.7.学习总结与课后练习87
第7章
工业机器人复杂搬运仿真案例89
7.1.学习目标89
7.2.任务描述89
7.3.知识储备89
7.4.构建机器人复杂搬运工作站93
7.5.机器人复杂搬运仿真编程97
7.6.学习总结与课后练习100
第8章
工业机器人传送带码垛仿真案例101
8.1.学习目标101
8.2.任务描述101
8.3.知识储备101
8.4.构建机器人传送带码垛工作站105
8.5.机器人传送带码垛仿真编程109
8.6.学习总结与课后练习113
第9章
工业机器人焊接仿真案例114
9.1.学习目标114
9.2.任务描述114
9.3.知识储备115
9.4.构建机器人焊接工作站121
9.5.机器人焊接仿真编程123
9.6.学习总结与课后练习129
第10章
工业机器人打磨仿真案例130
10.1.学习目标130
10.2.任务描述130
10.3.知识储备131
10.4.构建机器人打磨工作站137
10.5.机器人打磨仿真编程141
10.6.学习总结与课后练习146
第11章
工业机器人喷涂仿真案例147
11.1.学习目标147
11.2.任务描述147
11.3.知识储备148
11.4.构建机器人喷涂工作站151
11.5.机器人喷涂仿真编程154
11.6.学习总结与课后练习160
第12章
工业机器人写字仿真案例161
12.1.学习目标161
12.2.任务描述161
12.3.知识储备161
12.4.机器人写字仿真前的准备工作165
12.5.构建机器人写字工作站166
12.6.机器人写字仿真编程170
12.7.机器人写字离线程序172
12.8.学习总结与课后练习173
参考文献174