第一章 认识机器人

第一节 工业机器人及其发展历史

一、机器人的定义与发展史

二、工业机器人的主要品牌

三、机器人的应用领域

第二节 工业机器人的分类

一、根据结构特征分类

二、根据坐标系类型分类

三、根据控制方式分类

第三节 工业机器人的技术参数

一、连杆

二、关节

三、自由度

四、定位精度

五、重复定位精度

六、分辨率

七、工作空间

八、工作负载能力

九、机器人选型主要指标

第四节 工业机器人的机械结构

一、机座

二、腰部

三、臂部

四、腕部

五、手部

第五节 工业机器人的传动装置

一、轴承

二、丝杠

三、同步带

四、齿轮

五、减速器

第六节 工业机器人的控制系统

一、工业机器人控制系统的分类

二、工业机器人控制柜

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第二章 机器人的驱动系统

第一节 机器人的驱动系统概述

一、机器人的驱动方式

二、机器人的驱动元件

三、机器人的驱动机构

第二节 机器人电动机驱动系统及其特性

一、直流伺服电动机

二、交流伺服电动机

三、步进电动机

第三节 机器人液压驱动系统及其特性

一、液压系统概述

二、液压驱动系统主要设备

第四节 机器人气压驱动系统及其特性

一、机器人气压驱动系统概述

二、气压驱动工作原理和组成

三、工业机器人驱动系统的选用原则

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第三章 配置机器人的I/O信号

第一节 认识I/O控制面板

一、常用的I/O通信

二、ABB标准I/O板

第二节 配置I/O信号_

一、DSQC651板参数设定

二、数字量输入信号的定义

三、数字量输出信号的定义

四、数字组输入信号的定义

五、数字组输出信号的定义

六、模拟量输出信号定义

七、信号的监控、仿真与强制

八、使用示教器可编程按钮

第三节 配置系统I/O

第四节 配置安全信号

一、安全信号分类

二、安全信号接线

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第四章 传感器在机器人中的应用

第一节 机器人常用传感器

一、传感器与机器人的关系

二、常用工业机器人介绍

三、机器人常用传感器的种类

第二节 机器人常用传感器的应用

一、传感器与检测系统的关系

二、传感器的定义和组成

三、传感器的基本特性

四、触觉传感器

五、位移/速度传感器

六、机器视觉和视觉传感器

第三节 机器人定位导航和避障系统

一、视觉导航定位技术

二、超声波导航定位技术

三、GPS全球定位系统

四、光反射导航定位技术

五、SLAM技术

第四节 保护机器人本体和人员的安全

一、工作区外围防护

二、工作区内部安全避障

第五节 传感器故障的分析与解决

一、判断故障点

二、看外观

三、检查周围环境

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……

第五章 建立机器人编程环境

第六章 机器人现场编程

第七章 PLC与机器人的连接和对话

第八章 离线仿真软件的应用

参考文献