项目1 认识工业机器人 001 任务1.1 工业机器人的特点和典型结构 001 1.1.1 工业机器人的特点 002 1.1.2 工业机器人的典型结构 003 1.1.3 认识ABB IRB 120 型工业机器人 005 任务1.2 工业机器人的安全操作和注意事项 011 1.2.1 工业机器人工作中的安全和注意事项 011 1.2.2 示教器的安全操作和注意事项 012 任务1.3 工业机器人的开关机 014 1.3.1 任务实操：工业机器人的正确开机 014 1.3.2 任务实操：工业机器人的正确关机 017 任务1.4 用RobotStudio 创建工业机器人虚拟工作站 019 1.4.1 任务实操：安装RobotStudio 虚拟仿真软件 020 1.4.2 任务实操：创建工作站和机器人控制器解决方案 025 练习题 028 项目2 工业机器人的基本操作 030 任务2.1 配置示教器的基本操作环境 030 2.1.1 任务实操：设定示教器的显示语言 031 2.1.2 任务实操：设定工业机器人的系统时间 033 任务2.2 查看工业机器人的常用信息和事件日志 035 2.2.1 任务实操：查看工业机器人的常用信息 036 2.2.2 任务实操：查看工业机器人的事件日志 038 任务2.3 工业机器人系统数据的备份和恢复 039 2.3.1 任务实操：工业机器人系统数据的备份 040 2.3.2 任务实操：工业机器人系统数据的恢复 043 任务2.4 工业机器人的手动操作 045 2.4.1 认识工业机器人的坐标系 045 2.4.2 任务实操：工业机器人运行模式的选择 047 2.4.3 任务实操：工业机器人手动运行速度的设置 051 2.4.4 任务实操：工业机器人的单轴运动 055 2.4.5 任务实操：工业机器人的线性运动 058 2.4.6 任务实操：工业机器人的重定位运动 060 2.4.7 任务实操：工业机器人工具坐标系的标定 063 练习题 073 项目3 工业机器人的I/O 通信 074 任务3.1 工业机器人的标准I/O 板和远程I/O 模块 074 3.1.1 认识标准I/O 板DSQC652 和远程I/O 模块FR8030 075 3.1.2 任务实操：标准I/O 板DSQC652 的配置 078 3.1.3 任务实操：远程I/O 模块FR8030 的配置 082 任务3.2 I/O 信号的定义和监控 088 3.2.1 任务实操：定义数字量输入信号（DI） 088 3.2.2 任务实操：定义数字量输出信号（DO） 093 3.2.3 任务实操：定义数字量组合输入信号（GI） 098 3.2.4 任务实操：定义数字量组合输出信号（GO） 103 3.2.5 任务实操： I/O 信号的监控与查看 108 3.2.6 任务实操： I/O 信号的强制 112 3.2.7 任务实操： I/O 信号的快捷键配置 115 3.2.8 任务实操：系统输入/输出信号与I/O 信号的关联 118 练习题 124 项目4 工业机器人的基础编程与调试 126 任务4.1 认识RAPID 程序 126 4.1.1 RAPID 程序的架构 127 4.1.2 任务实操：新建模块和新建例行程序 129 任务4.2 工业机器人的运动指令 133 4.2.1 常用的运动指令及其用法 134 4.2.2 任务实操： 利用绝对位置运动指令MoveAbsJ 使机器人回Home 点 137 4.2.3 任务实操： 利用线性运动指令MoveL 和关节运动指令MoveJ实现两点间移动 141 4.2.4 任务实操：利用圆弧运动指令MoveC 画圆 147 4.2.5 位置偏移函数Offs 和工具位置及姿态偏移函数RelTool 的用法 152 4.2.6 任务实操： 利用Offs 和RelTool 实现工业机器人的偏移和旋转 154 4.2.7 任务实操：工件坐标系的标定 162 任务4.3 I/O 控制指令和等待时间指令 167 4.3.1 常用的I/O 控制指令及用法 167 4.3.2 等待时间指令WaitTime 的用法 170 4.3.3 任务实操： 利用Set 和Reset 指令实现快换工具的置位和复位 171 4.3.4 任务实操： 利用SetGO 指令实现机器人控制仓储托盘的推出和缩回 175 任务4.4 赋值指令和逻辑判断指令 178 4.4.1 赋值指令的用法 179 4.4.2 常用的逻辑判断指令及其用法 180 4.4.3 任务实操： 利用IF 和Compact IF 实现仓储单元空仓位的判定 183 4.4.4 任务实操：利用WHILE 循环实现数组的清零 188 任务4.5 程序调用指令 194 4.5.1 程序调用指令ProcCall 的用法 194 4.5.2 任务实操：编写程序实现4个工具的依次取放 195 任务4.6 认识工业机器人的程序数据 199 4.6.1 常用的数据类型及定义方法 200 4.6.2 任务实操：建立一个num 类型程序数据 203 4.6.3 任务实操：建立一个robtarget 类型程序数据 205 4.6.4 常用的数学运算指令 208 4.6.5 任务实操：轮毂排序 209 练习题 218 项目5 工业机器人的高级编程与调试 220 任务5.1 带参数的例行程序 220 5.1.1 任务实操：创建一个带参数的例行程序 221 5.1.2 任务实操：调用带参数的例行程序 225 任务5.2 程序跳转指令的用法 228 任务实操：编写一个带GOTO 指令的程序 228 任务5.3 Function 函数的用法 233 5.3.1 任务实操：编写一个带RETURN 指令的程序 233 5.3.2 任务实操：编写并调用区间判定函数 237 任务5.4 程序的中断与停止 242 5.4.1 常用的中断相关指令 243 5.4.2 常用的程序停止指令 244 5.4.3 任务实操：编写一个TRAP 中断例行程序 245 练习题 250 项目6 工业机器人的日常维护与保养 252 任务6.1 工业机器人转数计数器的更新操作 252 6.1.1 任务实操：工业机器人回机械原点 253 6.1.2 任务实操：更新转数计数器 256 任务6.2 工业机器人的微校 261 任务实操：工业机器人5 轴和6轴的微校 262 任务6.3 更换工业机器人本体电池 267 任务实操：更换工业机器人本体电池 267 任务6.4 程序的导入与导出 270 6.4.1 任务实操：程序模块导出至USB 存储设备的方法 271 6.4.2 任务实操： USB 存储设备中的程序模块导入至示教器的方法 273 练习题 275 参考文献 276 附录 277