本书详细阐述了常用机构的工作原理、分析及设计方法。全书正文内容主要按照机构学理论体系进行划分，分为机构结构学基础、机构运动学基础、机械静/动力学基础、机械系统方案设计。机构结构学基础包括机构原理；机构运动学基础为本书的重点，包括平面机构的运动学分析与综合方法，典型平面机构(连杆机构、凸轮机构、齿轮机构、轮系等)的类型、特点、功能、运动性能分析与设计；机械静/动力学基础包括平面机构的力学分析、机械系统动力学基础，以及机械的平衡；机械系统方案设计包括一般设计过程概述、运动方案设计、优选与仿真，以及方案设计实例。本书还包含2个附录内容，作为辅助教学资源，包括70个ADAMS软件虚拟仿真题目和20个机械系统方案设计题目。